Vikinga- och handelsfärder gjorde att lokala män kunde öka sin makt så att mindre riken eller maktsfärer uppstod. Första steget mot ett enande av det norska riket brukar anses vara då Harald Hårfagre vann ett sjöslag i närheten av dagens Stavanger, troligen runt år 885. Vinsten innebar att han lade under sig hela Vestlandet. En längre maktkamp mellan lokala "småkungar" följde och Norge anses enat omkring år 1035, då Magnus den gode hyllas som kung. Centralmakten förblev dock länge svagt utvecklad.
Fortfarande under vikingatiden dominerade jordbruket i Norge, skogsbruket kom mycket senare. Träldomen försvann på 1200-talet och Norges befolkning bestod sedan till största delen av självägande bönder, som jämfört med andra europeiska bönder hade en stor frihet.
1100- och 1200-talet präglades av inbördeskrig och strid om kungakronan. Samtidigt hade norrmännen omfattande handelskontakter framförallt västerut, men även österut mot Sverige och götarna där.
På 1300-talet drabbades Norge, liksom Sverige av Digerdöden, den svarta pesten och agrarkrisen. Vilken av dessa förödande händelser som drabbade Norge först går inte att avgöra men 200 år av befolkningsminskning, mindre skördar och sämre klimat följde.
Norges inrikespolitiska svaghet gjorde att de blev underlägsna Danmark i den union som inrättades mellan länderna, och som till en början innefattade även Sverige. Detta var Kalmarunionen vilken grundades år 1397, under drottning Margareta. För Norge kom unionen med Danmark att vara i över 400 år – "fyrahundraårsnatten" – och innebar att Norge i väsentliga avseenden styrdes från Köpenhamn.
Norge reformerades, övergick till den protestantiska tron, något tidigare än Sverige år 1536. I samband med reformationen drog kronan in det mesta av stormännens gods något adeln aldrig repade sig ifrån. Det innebär att den norska adeln har haft mycket litet inflytande på samhällslivet jämfört med i andra länder. Då det kungliga enväldet återinfördes i Danmark förlorade Norge sin ställning som självständig nation inom unionen. De danska försöken att likrikta hela det dansk-norska riket lyckades dock inte och Norge behöll ett mer moderat styrelseskick. Under 1500- och 1600-talen slogs Danmark och Sverige om hegemonin i Norden. Sveriges offensiv innebar att Norge slutgiltigt förlorade Bohuslän och Danmark Skåne och Halland till Sverige. Landavträdelserna innebar att det dansk-norska riket inte längre hängde ihop och följderna blev att Norge 1810 insatte en vice ståthållare, som 1813 då Kristian Fredrik erhöll ämbetet, fick långtgående befogenheter.
Danmark tvingades i Kielfreden år 1814 avträda Norge till den svenske kungen. Kristian Fredrik motsatte sig först avträdelsen men som ett taktiskt drag lät han den 17 maj 1814 sig väljas till kung av en folkvald församling i Eidsvoll. Norges återupprättande som självständigt rike proklamerades. Ett norskt parlament upprättades - Stortinget - och en för tiden högst avancerad författning antogs, Eidsvollsförfattningen.
Utan stöd från utlandet och efter ett kort krig med Sverige tvingades dock Kristian Fredrik snart att abdikera. Sedan Stortinget och svenska förhandlare enats om unionsvillkoren och Sverige godtagit Eidsvollförfattningen i stort sett oförändrad valdes Sveriges kung - Carl XIII - till regent också i Norge. Denna union innebar dock ingalunda - som många svenskar hoppats - en sammansmältning av de två rikena, utan istället endast gemensamt kungahus och utrikespolitik.
1800-talet var för Norge på de flesta områden en tid av stark expansion. Trots att mer än 600 000 personer utvandrade till Nordamerika tredubblades befolkningen under seklet. Storting, nationalbank och universitet tillkom som viktiga hörnstenar i nationsbygget. Trävaruexport och internationell sjöfart växte till betydande näringar, så småningom också massa- och pappersindustrin. Vattenkraften blev en stor tillgång. Även en kulturell blomstring tog fart i en anda av nationellt självmedvetande och bland vars mest lysande företrädare återfinns Wergeland, Ibsen och Björnson inom litteraturen, Ole Bull och Grieg inom musiken samt Dahl, Tidemand, Gude och Munch inom målarkonsten.
Under 1800-talet pågick en lång strid mellan å ena sidan kungamakten och ämbetsmännen å andra sidan de radikala kretsarna i Stortinget. Parlamentarismen anses ha segrat i Norge år 1884 när en ren Venstre-regering tillträdde, vilket är långt tidigare än i flertalet andra europeiska länder. 1898 infördes allmän rösträtt för män och 1913 allmän rösträtt för kvinnor (i Sverige först 1921).
Strävandena mot full likställdhet inom unionen också vad gäller utrikespolitiken - symboliserad av kravet på egna norska konsulat - förstärkte spänningen mellan Stortinget och den svenske kungen. Tidvis befarades t.o.m. militär urladdning mellan länderna. Sedan Stortinget år 1905 under en regeringskris förklarat att Oscar II upphört att fungera som kung av Norge, kunde unionen avvecklas under ordnade och fredliga former. Den 13 augusti 1905 hölls en folkomröstning om unionens upplösning, resultatet blev 368 208 röster för, och 184 röster mot unionens upphörande. Sedan Oscar II avböjt ett erbjudande om att en svensk prins skulle utropas till norsk kung utsågs efter en folkomröstning den danske prinsen Carl till kung av Norge under namnet Haakon VII.
Som neutralt land lyckades Norge hålla sig utanför första världskriget, men dess stora handelsflotta led kännbara förluster av både manskap och fartyg.
Mellankrigstiden präglades i Norge av ekonomiska kriser liksom i flera andra europeiska stater. Arbetslösheten var hög och en storstrejk bröt ut 1931. Förbudsfrågan mot sprit (tidvis även starkvin) utlöste tre regeringskriser och löstes 1927 genom att införa det norska vinmonopolet, som håller i sig än i dag, och avskaffa förbudet.
Också när andra världskriget bröt ut deklarerade Norge sig neutralt, trots att de hade djupa band med Storbritannien, både ekonomiskt och kulturellt. Den 8 april började Churchill och engelsmännen att minlägga de norska farvattnen, för att hindra tyskarna från att använda området. Den 9 april kom det tyska anfallet mot Norge och Danmark. Ett tyskt ultimatum avvisades och norrmännen lyckades hålla undan tyskarna så att regering och kungafamilj kunde fly. Vidkun Quisling, ledaren för partiet Nasjonal Samling, utropade en nationell regering, som dock underställdes en tysk rikskommisarie. Anledningen till den tyska invasionen var att tyskarna ville förhindra att de allierade fick kontrollen över norra Atlanten och inte minst över utskeppningen av svensk järnmalm via Narvik. I juni var invasionen slutförd och regeringen flydde till London för att där fortsätta sitt motstånd. En nazifieringskampanj inleddes av Quisling men efterhand uppstod ett starkt civilt motstånd och en hjältemodig motståndsrörelse. Befrielsen inleddes genom de sovjetiska truppernas inmarsch i Finnmark hösten 1944 och den fullbordades genom den tyska kapitulationen den 8 maj 1945. Quisling avrättades efter rättegång liksom två av hans ministrar.
De svenska neutraliteten under kriget lämnade en del att önska, exempelvis genom eftergifter mot Tyskland under krigets första år. Eftergifterna innebar bl.a. att tyskarna tilläts transportera soldater till och från tjänstgöring i Norge på svenska järnvägar. Naturligt nog har detta ibland lämnat bittra minnen i Norge. Man minns dock också att Sverige kunde ta emot ca 43 000 norska flyktingar, erbjuda utbildning för ungefär 14 000 personer i s.k. norska polisförband samt ge humanitär hjälp.
Efter kriget gjordes ansatser att skapa en nordisk försvarsunion, men när dessa försök till slut havererade anslöt sig Norge 1949 till NATO. Sedan dess finns ett starkt folkligt stöd för den atlantiska försvarsalliansen.
I början av sjuttiotalet blev Norge en oljenation med allt det välstånd men också den sårbarhet som det för med sig, vilket illustrerades under oljekrisen 1973.
När det norska folket 1994 för andra gången sade nej till medlemskap i det europeiska samarbetet var motståndet mot varje form av centralisering bland bonde- och fiskarbefolkningen en viktig faktor. Det stora välstånd som petroleumekonomin medfört bidrog förmodligen också till att många väljare ansåg att Norge hade råd att stå utanför EU.